کارایی کنترل کننده پیشنهادی فقط در ردگیری مسیرهای سینوسی نیست. در این قسمت نتایج شبیه­سازی مربوط به مسیرهای متناوب غیر سینوسی ارائه می­ شود. فرض کنید مسیر مطلوب یک سیگنال مربعی با دامنه ۱ و دوره تناوب ۱۰ ثانیه باشد. چون این مسیر مشتق­پذیر نیست، آن را از یک تابع تبدیل عبور می­دهیم و خروجی آن را به عنوان مسیر مطلوب در نظر می­گیریم. همچنین با تنظیم محل قطبهای تابع تبدیل می­توانیم رفتار حالت گذرای کنترل کننده را تنظیم کنیم. در این شبیه­سازی تابع تبدیل انتخاب شده است. عملکرد ردگیری کنترل­ کننده در شکل (۴-۵) نشان داده شده است. همان­طور که مشاهده می­ شود، مسیر مطلوب بدون فراجهش و خطای ماندگار ردگیری می­ شود. سیگنالهای کنترل برای این شبیه­سازی در شکل (۴-۶) نشان داده شده ­اند. تغییرات شدید ولتاژ در لحظات تغییر مسیر با توجه به جرم زیاد لینک­ها قابل توجیه است. عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مثلثی در شکل (۴-۷) و ولتاژ موتورها در این شبیه­سازی در شکل (۴-۸) نشان داده شده است. همان­طور که در شکل (۴-۷) مشاهده می­ شود، کنترل­ کننده پیشنهادی قادر است مسیرهای مثلثی را نیز به خوبی ردگیری کند. پرش­های ناگهانی ولتاژ در شکل (۴-۸) نیز با توجه به تغییر ناگهانی مسیر مطلوب قابل توجیه است. در لحظات بین تغییرات ناگهانی مسیر مطلوب، شاهد سیگنال کنترلی نرم با دامنه قابل قبول هستیم.

شکل (۴-۴) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱

شکل (۴-۵) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی

شکل (۴-۶) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی

شکل ۴-۷ عملکرد ردگیری کنترل­ کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی

شکل ۴-۸ سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی
۴-۴-۳- سایر دوره­ های تناوب
به منظور بررسی تاثیر تعداد هارمونیک های استفاده شده در سری فوریه و همچنین سایر دوره­ های تناوب اساسی، تابع هزینه را در نظر بگیرید. مسیر مطلوب تعریف شده در (۴-۶۳) را اعمال می­کنیم. سایر پارامترهای کنترل کننده در شبیه­سازی ۴-۳-۴-۱ داده شده اند. مقدار این تابع هزینه به ازای تعداد هارمونیک­های مختلف و دوره­ های تناوب اساسی دیگر که به طور تصادفی انتخاب شده ­اند، در جدول (۴-۱) درج شده است. همان­طور که مشاهده می­ شود، مقدار دوره تناوب پیشنهادی منجر به تابع هزینه کمتری می­ شود. طبق این جدول، در حالت کلی برای سایر دوره­ های تناوب، افزایش تعداد هارمونیک­ها منجر به کاهش مطلوب خطای ردگیری نخواهد شد. اما اگر دوره تناوب پیشنهادی استفاده شود، افزایش تعداد هارمونیک­ها منجر به کاهش خطای ردگیری و تابع هزینه انتخابی می­ شود.
جدول (۴-۱) مقادیر تابع هزینه به ازای سایر دوره­ های تناوب و تعداد هارمونیک­های مختلف

T=1.5

۰٫۱۲۴۳

۰٫۱۲۴۳

۰٫۱۲۴۳

۰٫۱۲۴۳

۰٫۱۲۴۳

T=2

۰٫۰۸۴۲

۰٫۰۸۴۲

۰٫۰۸۴۲

۰٫۰۸۴۲

۰٫۰۸۴۲

T=2.5

۰٫۱۱۶۵

۰٫۱۱۶۶

۰٫۱۱۶۷

۰٫۱۱۶۸

۰٫۱۱۶۹

T=5